Было найдено решение: расшарить принтер в Windows 7 и подключить расшаренный принтер в Windows XP. С этим также возникла проблема, поэтому было найдено решение, которое подробно описано в статье http://www.kudesnik.net/networks.htm#share в пункте “Альтернативный способ установки драйвера на удалённом компьютере”.